Dobrovoľníctvo na poli horskej záchrany má v tatrách 239-ročnú tradíciu. Boli to práve Vysoké Tatry, kde bola v roku 1771 zaznamenaná prvá obeť slovenských hôr, kedy hľadač pokladov Matejoviec Papirus zahynul v oblasti Zeleného plesa pod Jastrabou vežou.
V roku 1873 vznikol na území Vysokých Tatier turistický Uhorský karpatský spolok so sídlom v Kežmarku. Vydal vodcovské knižky pre vodcov prvej a druhej triedy a v roku 1875 vodcovský štatút, ktorý okrem iného prikazoval horskému vodcovi pri nehode poskytnúť všemožnú pomoc.
Následným postupným formovaním sa dobrovoľní horskí záchranári dostali do svojej terajšej podoby – občianskeho združenia Tatranská horská služba – dobrovoľný zbor.